傳回頂部 1. Halcon 單相機标定 0 复制成功1. Halcon 單相機标定 2023-05-18 16:25:37 Halcon 單相機标定 示例 示例 1. Halcon 單相機标定 * 标定檔案路徑
ImgPath := '3d_machine_vision/calib/'
*關閉視窗
dev_close_window ()
*建立新視窗
dev_open_window (0, 0, 640, 480, 'black', WindowHandle)
*關閉更新，可以提升性能
dev_update_off ()
*區域以邊緣顯示
dev_set_draw ('margin')
*設定線寬
dev_set_line_width (3)
*設定字型
set_display_font (WindowHandle, 22, 'mono', 'true', 'false')
*
* 相機标定.
*
* 1. 根據畸變模型生成參數數組，例程選擇的是area_scan_division模型（适用場景：精度不高，标定圖檔數量少），是以有9參數
* area_scan_polynomial精度較高，對徑向畸變、切向畸變都進行校正
* 參數 CameraParam := ['area_scan_division',Focus,Kappa,Sx,Sy,Cx,Cy,ImageWidth,ImageHeight]
* Focus: 代表焦距，按照鏡頭參數進行填寫，遠心鏡頭填寫0；
* Kappa: 代表畸變大小，因為在标定之前，是以填寫0；
* Sx,Sy: 代表像元大小，即像元尺寸，産找相應相機參數即可；0.00000375m，0.000375cm，0.00375mm，3.75um；上面的機關都是m
* Cx,Cy: 代表圖像的坐标中心，即圖像像素尺寸寬高的一半；
* ImageWidth, ImageHeight: 代表圖像的寬和高
gen_cam_par_area_scan_division (0.012, 0, 0.00000375, 0.00000375, 640, 480, 1280, 960, StartCamPar)
* 建立标定資料模型
* CalibSetup:'calibration_object'用于标定一個或多個相機的内參以及相機位姿，其他的四個用于手眼标定
create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibDataID)
* 2. 在标定資料模型中寫入标定的類型以及初始相機參數，StartCamPar 第一步已經生成，是以直接使用即可
set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, [], StartCamPar)
* 3. 在标定模型中定義标定的目标，即标定闆檔案的相關配置，引号中應該是内置的，未找到相應檔案
set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, 'calplate_80mm.cpd')
* 5. 标定闆識别
NumImages := 7
for I := 1 to NumImages by 1
* 讀取圖像
read_image (Image, ImgPath + 'calib_image_' + I$'02d')
* 顯示圖像
dev_display (Image)
* 找到标定闆，并向标定資料模型中寫入提取到的點和finder pattern 輪廓,可以到幫助裡面仔細看下finder pattern的介紹
find_calib_object (Image, CalibDataID, 0, 0, I, [], [])
* 從标定資料模型中擷取提取到的 finder pattern 輪廓
get_calib_data_observ_contours (Caltab, CalibDataID, 'caltab', 0, 0, I)
* 從标定資料模型中擷取提取到的圓中心點
get_calib_data_observ_points (CalibDataID, 0, 0, I, Row, Column, Index, StartPose)
dev_set_color ('green')
dev_display (Caltab)
dev_set_color ('red')
disp_circle (WindowHandle, Row, Column, gen_tuple_const(|Row|,1.5))
endfor
* 6. 通過标定資料模型計算相機的内參和外參，Errors：标定後投影的均方根誤差，機關像素
calibrate_cameras (CalibDataID, Errors)
* 7. 擷取标定資料模型中存儲或計算的資料，CamParam中的數值與1中的相應項對應
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam)
* The reference image, i.e., the image in which the calibratio
* plate is located on the ruler is the first image
* 8. 擷取相機的位姿
get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose', [0,1], 'pose', Pose)
* To take the thickness of the calibration plate into account, the z-valu
* of the origin given by the camera pose has to be translated by the
* thickness of the calibration plate.
* Deactivate the following line if you do not want to add the correction.
* 9. 如果将标定闆的厚度考慮進去，請執行下面一條指令
set_origin_pose (Pose, 0, 0, 0.002, Pose)
* measure the distance between the pitch lines
* 10. 讀取一張測試圖像
read_image (Image, ImgPath + 'ruler')
dev_display (Image)
* 11. 建立一個測量句柄
gen_measure_rectangle2 (690, 680, rad(-0.25), 480, 8, 1280, 960, 'bilinear', MeasureHandle)
measure_pairs (Image, MeasureHandle, 0.5, 5, 'all', 'all', RowEdgeFirst, ColumnEdgeFirst, AmplitudeFirst, RowEdgeSecond, ColumnEdgeSecond, AmplitudeSecond, IntraDistance, InterDistance)
Row := (RowEdgeFirst + RowEdgeSecond) / 2.0
Col := (ColumnEdgeFirst + ColumnEdgeSecond) / 2.0
disp_cross (WindowHandle, Row, Col, 20, rad(45))
* 12.将像素左邊轉換到實際坐标系中
image_points_to_world_plane (CamParam, Pose, Row, Col, 'mm', X1, Y1)
distance_pp (X1[0:11], Y1[0:11], X1[1:12], Y1[1:12], Distance)
tuple_mean (Distance, MeanDistance)
tuple_deviation (Distance, DeviationDistance)
disp_message (WindowHandle, 'Mean distance: ' + MeanDistance$'.3f' + 'mm +/- ' + DeviationDistance$'.3f' + 'mm', 'window', 30, 60, 'yellow', 'false')
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